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在單片機(jī)與嵌入式開(kāi)發(fā)中，某些場(chǎng)景需要捕獲傳感器的高電平（或低電平）信號(hào)的持續(xù)時(shí)間，如紅外解碼信號(hào)、編碼器輸入信號(hào)等。
如下圖，以單一的一段高電平輸入信號(hào)為例，如何測(cè)量這段高電平的時(shí)間呢？
從直觀上理解，就是要不斷的檢測(cè)這個(gè)信號(hào)，當(dāng)信號(hào)從0變到1時(shí)，記錄一個(gè)時(shí)間，再?gòu)?變到0時(shí)，記錄另一個(gè)時(shí)間，兩個(gè)時(shí)間差就是高電平的持續(xù)時(shí)間了。那具體要怎么編程呢？這就要用到定時(shí)器了。
上篇介紹了定時(shí)器的輸出功能，本篇是利用定時(shí)器的輸入功能，來(lái)計(jì)算脈沖時(shí)長(zhǎng)。如下圖：
定時(shí)器的CNT計(jì)數(shù)器在不停的計(jì)數(shù)
首先配置定時(shí)器的輸入通道為上升沿捕獲，這樣當(dāng)檢測(cè)到從0到1的跳變時(shí)，CCR1就會(huì)先保存當(dāng)前的CNT值，同時(shí)CNT會(huì)清零重新開(kāi)始計(jì)數(shù)
然后將定時(shí)器的輸入通道為下降沿捕獲，當(dāng)檢測(cè)從1到0的跳變時(shí)，CCR2就會(huì)先保存當(dāng)前的CNT值
在這期間，CNT的計(jì)數(shù)值可能會(huì)溢出，這不影響，記錄下溢出的次數(shù)，并重新開(kāi)始計(jì)數(shù)即可
最終，t2-t1的高電平時(shí)間，就可以通過(guò)N次的溢出時(shí)間加CCR2保存的時(shí)間來(lái)計(jì)算獲得了
上篇介紹了定時(shí)器輸出PWM時(shí)用到的幾個(gè)寄存器（CR、CCMR、CNT、PSC、ARR、CCR等），這里再介紹幾個(gè)捕獲信號(hào)時(shí)需要用到的幾個(gè)寄存器：
CCMR寄存器上篇已有介紹，只是上篇僅介紹了輸出模式下的功能，本篇再介紹一下它在輸入模式下的功能：
這些通道可用于輸入（捕獲模式）或輸出（比較模式）模式。通道方向通過(guò)配置相應(yīng)的 CCxS 位進(jìn)行定義。此寄存器的所有其它位在輸入模式和輸出模式下的功能均不同。對(duì)于任一給定位
OCxx 用于說(shuō)明通道配置為輸出時(shí)該位對(duì)應(yīng)的功能
ICxx 則用于說(shuō)明通道配置為輸入時(shí) 該位對(duì)應(yīng)的功能
因此，必須注意同一個(gè)位在輸入階段和輸出階段具有不同的含義。
這里僅先介紹輸入模式下的功能：
位 15:12 IC2F：輸入捕獲 2 濾波器 (Input capture 2 filter)
位 11:10 IC2PSC[1:0]：輸入捕獲 2 預(yù)分頻器 (Input capture 2 prescaler)
位 9:8 CC2S：捕獲/比較 2 選擇 (Capture/compare 2 selection) 用法參照下面的CC1S通道1
位 7:4 IC1F：輸入捕獲 1 濾波器 (Input capture 1 filter)
數(shù)字濾波器由事件計(jì)數(shù)器組成，每 N 個(gè)事件才視為一個(gè)有效邊沿：
0000：無(wú)濾波器
0001~1111：其它頻率的濾波器
位 3:2 IC1PSC：輸入捕獲 1 預(yù)分頻器 (Input capture 1 prescaler)
此位域定義 CC1 輸入 (IC1) 的預(yù)分頻比。只要 CC1E=0（TIMx_CCER 寄存器），預(yù)分頻器便立即復(fù)位。
00：無(wú)預(yù)分頻器，捕獲輸入上每檢測(cè)到一個(gè)邊沿便執(zhí)行捕獲
01~11：每發(fā)生 2 （4、8）個(gè)事件便執(zhí)行一次捕獲
位 1:0 CC1S：捕獲/比較 1 選擇 (Capture/Compare 1 selection)，此位域定義通道方向（輸入/輸出）以及所使用的輸入。
00：CC1 通道配置為輸出
01：CC1 通道配置為輸入，IC1 映射到 TI1 上
10：CC1 通道配置為輸入，IC1 映射到 TI2 上
11：CC1 通道配置為輸入，IC1 映射到 TRC 上。此模式僅在通過(guò) TS 位（TIMx_SMCR 寄存器）選擇內(nèi)部觸發(fā)輸入時(shí)有效
注： 僅當(dāng)通道關(guān)閉時(shí)（TIMx_CCER 中的 CC1E = 0），才可向 CC1S 位寫入數(shù)據(jù)。
我們要用到這個(gè)寄存器的最低 2 位， CC1E 和 CC1P。
位 15、11、7、3 CCxNP：捕獲 /比較x 輸出極性 (Capture/Comparex output Polarity)。
CCx 通道配置為輸出： CCxNP 必須保持清零。
CCx 通道配置為輸入：此位與 CCxP 配合使用，用以定義 TI1FP1/TI2FP1 的極性。請(qǐng)參見(jiàn) CCxP 說(shuō)明。
位 14、10、6、2 保留，必須保持復(fù)位值。
位 13、9、5、1 CCxP：捕獲 /比較x 輸出極性 (Capture/Comparex output Polarity)。
00：非反相/上升沿觸發(fā) 電路對(duì) TIxFP1 上升沿敏感 （在復(fù)位模式、外部時(shí)鐘模式或觸發(fā)模式下執(zhí)行捕獲或觸發(fā)操作）， TIxFP1 未反相 （在門控模式或編碼器模式下執(zhí)行觸發(fā)操作）。
01：反相/下降沿觸發(fā) 電路對(duì) TIxFP1 下降沿敏感 （在復(fù)位模式、外部時(shí)鐘模式或觸發(fā)模式下執(zhí)行捕獲或觸發(fā)操作）， TIxFP1 反相 （在門控模式或編碼器模式下執(zhí)行觸發(fā)操作）。
10：保留，不使用此配置。
11：非反相/上升沿和下降沿均觸發(fā) 電路對(duì) TIxFP1 上升沿和下降沿都敏感（在復(fù)位模式、外部時(shí)鐘模式或觸發(fā)模式下執(zhí)行捕獲或觸發(fā)操作），TIxFP1 未反相（在門控模式下執(zhí)行觸發(fā)操作）。編碼器模式下不得使用此配置。
0：OCx 高電平有效
1：OCx低電平有效
CCx 通道配置為輸出：
CCx 通道配置為輸入：
CCxNP/CCxP 位可針對(duì)觸發(fā)或捕獲操作選擇 TI1FP1 和 TI2FP1 的極性。
位 12、8、4、0 CCxE：捕獲 /比較 x 輸出使能 (Capture/Comparex output enable)。
0：禁止捕獲
1：使能捕獲
0：關(guān)閉––OCx 未激活
1：開(kāi)啟––在相應(yīng)輸出引腳上輸出 OCx信號(hào)
CCx 通道配置為輸出：
CCx 通道配置為輸入：
此位決定了是否可以實(shí)際將計(jì)數(shù)器值捕獲到輸入捕獲/比較寄存器 1 (TIMx_CCR1) 中。
我們需要用到中斷來(lái)處理捕獲數(shù)據(jù)，所以必須開(kāi)啟通道 1 的捕獲比較中斷，即 CC1IE 設(shè)置為 1 。
位 15、13、7、5 保留，必須保持復(fù)位值。
位 14 TDE：觸發(fā) DMA 請(qǐng)求使能 (Trigger DMA request enable)
位 12~位9 CCxDE：捕獲/比較x DMA 請(qǐng)求使能 (Capture/Compare 1 DMA request enable)
位 8 UDE：更新 DMA 請(qǐng)求使能 (Update DMA request enable)
位 6 TIE：觸發(fā)信號(hào)(TRGI)中斷使能 (Trigger interrupt enable)
位 4~位1 CCxIE：捕獲/比較x 中斷使能 (Capture/Compare 1 interrupt enable)
位 0 UIE：更新中斷使能 (Update interrupt enable)
這里用到的是定時(shí)器5的通道1，根據(jù)STM32F407的數(shù)據(jù)手冊(cè)“3 Pinouts and pin description”中的“Table 9. Alternate function mapping”復(fù)用引腳說(shuō)明表，可以看到定時(shí)器5通道1對(duì)應(yīng)的引腳位A0，所以使用A0作為信號(hào)的輸入引腳。
因此程序中對(duì)A0引腳可以這樣配置，注意一定要配置引腳的復(fù)用功能：
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; /*GPIO 結(jié)構(gòu)體*/ RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); //使能PORTA時(shí)鐘 /*輸入信號(hào)的GPIO初始化*/ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //GPIOA0 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; /*復(fù)用功能*/ GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //速度100MHz GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽復(fù)用輸出 GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN; /*下拉*/ GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //初始化PA0 GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource0,GPIO_AF_TIM5); //PA0復(fù)用位定時(shí)器5
使用定時(shí)器，時(shí)基初始化是必不可少的，就是要設(shè)置一些計(jì)數(shù)的頻率與溢出值（自動(dòng)重裝載值）：
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; /*時(shí)基 結(jié)構(gòu)體*/ /*時(shí)基初始化*/ TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr; /* 自動(dòng)重裝載值 */ TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc; /* 定時(shí)器分頻 */ TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上計(jì)數(shù)模式 TIM_TimeBaseInit(TIM5,&TIM_TimeBaseStructure);
將定時(shí)器的通道1設(shè)置為輸入捕獲模式：
TIM_ICInitTypeDef TIM5_ICInitStructure; /*輸入通道 結(jié)構(gòu)體*/ /*輸入通道初始化，初始化TIM5輸入捕獲參數(shù)*/ TIM5_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //CC1S=01 選擇輸入端 IC1映射到TI1上 TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; /* 上升沿捕獲 */ TIM5_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上 TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //配置輸入分頻,不分頻 TIM5_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00; //IC1F=0000 配置輸入濾波器 不濾波 TIM_ICInit(TIM5, &TIM5_ICInitStructure); TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE); /* 允許更新(溢出)中斷 ,允許CC1IE捕獲中斷 */ TIM_Cmd(TIM5,ENABLE ); //使能定時(shí)器5
關(guān)于配置CCMR1、CCER寄存器
CCMR1:
CCER:
TIM_ICInit函數(shù)對(duì)應(yīng)于輸入通道的初始化，其實(shí)就是操作CCMR1、CCER寄存器：
void TIM_ICInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct) { if (TIM_ICInitStruct->TIM_Channel == TIM_Channel_1) { /* TI1 配置 */ TI1_Config(TIMx, TIM_ICInitStruct->TIM_ICPolarity, TIM_ICInitStruct->TIM_ICSelection, TIM_ICInitStruct->TIM_ICFilter); /* 設(shè)置中斷捕獲預(yù)分頻值 */ TIM_SetIC1Prescaler(TIMx, TIM_ICInitStruct->TIM_ICPrescaler); } else if (TIM_ICInitStruct->TIM_Channel == TIM_Channel_2) { /*省略...*/ } } static void TI1_Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPolarity, uint16_t TIM_ICSelection,uint16_t TIM_ICFilter) { uint16_t tmpccmr1 = 0, tmpccer = 0; /* 關(guān)閉通道1: 復(fù)位CC1E位 */ TIMx->CCER &= (uint16_t)~TIM_CCER_CC1E; tmpccmr1 = TIMx->CCMR1; tmpccer = TIMx->CCER; /* 通過(guò)設(shè)置CC1S選擇為輸入模式， 并配置濾波器 */ tmpccmr1 &= ((uint16_t)~TIM_CCMR1_CC1S) & ((uint16_t)~TIM_CCMR1_IC1F); tmpccmr1 |= (uint16_t)(TIM_ICSelection | (uint16_t)(TIM_ICFilter << (uint16_t)4)); /* 選擇CC1P極性并設(shè)置CC1E位 */ tmpccer &= (uint16_t)~(TIM_CCER_CC1P | TIM_CCER_CC1NP); tmpccer |= (uint16_t)(TIM_ICPolarity | (uint16_t)TIM_CCER_CC1E); /* 寫數(shù)據(jù)到 TIMx 的CCMR1 和 CCER 寄存器 */ TIMx->CCMR1 = tmpccmr1; TIMx->CCER = tmpccer; } void TIM_SetIC1Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC) { TIMx->CCMR1 &= (uint16_t)~TIM_CCMR1_IC1PSC; /* 復(fù)位IC1PSC位 */ TIMx->CCMR1 |= TIM_ICPSC; /* 設(shè)置IC1PSC值 */ }
關(guān)于配置DIER寄存器
TIM_ITConfig函數(shù)對(duì)于中斷的開(kāi)啟，其實(shí)就是操作DIER寄存器：
void TIM_ITConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT, FunctionalState NewState) { if (NewState != DISABLE) { /* 使能中斷 */ TIMx->DIER |= TIM_IT; } else { /* 失能中斷 */ TIMx->DIER &= (uint16_t)~TIM_IT; } }
定時(shí)器中斷的使能設(shè)置已在上面的定時(shí)器配置中設(shè)置，這里只是進(jìn)行常規(guī)的配置定時(shí)器中斷的優(yōu)先級(jí)：
/*定時(shí)器中斷配置*/ NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM5_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2; //搶占優(yōu)先級(jí)3 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =0; //子優(yōu)先級(jí)3 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根據(jù)指定的參數(shù)初始化NVIC寄存器
此處用到了兩個(gè)全局變量，用于輔助實(shí)現(xiàn)高電平捕獲。其中：
TIM5CH1_CAPTURE_VAL用來(lái)記錄捕獲到下降沿的時(shí)候 TIM5_CNT的值。
TIM5CH1_CAPTURE_STA用來(lái)記錄捕獲狀態(tài)，我們把它當(dāng)成一個(gè)寄存器那樣來(lái)使用 。其各位描述下：
u8 TIM5CH1_CAPTURE_STA=0; //輸入捕獲狀態(tài)（當(dāng)中一個(gè)自制的寄存器使用，初始為0） u32 TIM5CH1_CAPTURE_VAL; //輸入捕獲值(TIM2/TIM5是32位) /** * @brief 定時(shí)器5中斷服務(wù)程序 */ void TIM5_IRQHandler(void) { if((TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)//還未成功捕獲 (1000 0000) { /*定時(shí)器溢出中斷*/ if(TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_Update) != RESET) { if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X40)/* 之前標(biāo)記了開(kāi)始信號(hào)(0100 0000) */ { if((TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F) /* 高電平太長(zhǎng)了,計(jì)數(shù)溢出了 (0011 1111) */ { TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X80; /* (強(qiáng)制)標(biāo)記成功捕獲了一次 (1000 0000) */ TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFFFFFF; /* 因?yàn)橐绯龃螖?shù)N不能再加了，就將當(dāng)前的捕獲值設(shè)置為32位的最大值，等效Nmax+1*/ } else /* 正常情況是不會(huì)溢出，最終得出正確的高電平時(shí)間 */ { TIM5CH1_CAPTURE_STA++; /* 累計(jì)定時(shí)器溢出次數(shù)N */ } } else { /* 還沒(méi)有捕獲到信號(hào)時(shí)，定時(shí)器溢出后什么也不做，自己清零繼續(xù)計(jì)數(shù)即可 */ } } /*捕獲1發(fā)生捕獲事件*/ if(TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_CC1) != RESET) { /*捕獲到一個(gè)下降沿(結(jié)束信號(hào))*/ if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X40) /* 之前標(biāo)記了開(kāi)始信號(hào)(0100 0000) */ { TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X80; /* 標(biāo)記成功捕獲到一次高電平脈寬 (1000 0000) */ TIM5CH1_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture1(TIM5); /* 獲取當(dāng)前的捕獲值 */ TIM_OC1PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Rising); /* CC1P=0 重新設(shè)置為上升沿捕獲，用于下次捕捉信號(hào) */ } /*還未開(kāi)始,第一次捕獲 上升沿(起始信號(hào)) */ else { TIM5CH1_CAPTURE_STA=0; /* 清空 捕獲狀態(tài)寄存器 */ TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0; /* 清空 捕獲值 */ TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X40; /* 標(biāo)記捕獲到了上升沿 (0100 0000) */ TIM_Cmd(TIM5,DISABLE ); /* 關(guān)閉定時(shí)器5 */ TIM_SetCounter(TIM5,0); /* 清空CNT，重新從0開(kāi)始計(jì)數(shù) */ TIM_OC1PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Falling); /* CC1P=1 設(shè)置為下降沿捕獲 */ TIM_Cmd(TIM5,ENABLE ); /* 使能定時(shí)器5 */ } } } TIM_ClearITPendingBit(TIM5, TIM_IT_CC1|TIM_IT_Update); //清除中斷標(biāo)志位 }
再來(lái)對(duì)比一下這張圖：
初始化時(shí)設(shè)置為上升沿觸發(fā)，觸發(fā)后（起始信號(hào)），清空CNT，重新從0開(kāi)始計(jì)數(shù)，并設(shè)置為下降沿捕獲
在之后的過(guò)程中可能會(huì)有多次定時(shí)器計(jì)數(shù)溢出，即TIM5CH1_CAPTURE_STA++（使用低6位），也即N的值
最后捕捉到下降沿（結(jié)束信號(hào)），TIM5CH1_CAPTURE_VAL獲取當(dāng)前CNT的值，也即CCRx2的值
再看主函數(shù)中：
while(1) { /* 成功捕獲到了一次高電平 (1000 0000) */ if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X80) { temp=TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X3F; /* 獲取溢出的次數(shù)N (0011 1111) */ temp*=0XFFFFFFFF; /* 溢出時(shí)間總和 = N*溢出計(jì)數(shù)值 */ temp+=TIM5CH1_CAPTURE_VAL; /* 總的高電平時(shí)間 = 溢出時(shí)間總和 + 下降沿時(shí)的計(jì)數(shù)值*/ printf("HIGH:%lld us\r\n",temp); //打印總的高點(diǎn)平時(shí)間 TIM5CH1_CAPTURE_STA=0; //開(kāi)啟下一次捕獲 } }
當(dāng)檢查TIM5CH1_CAPTURE_STA為捕獲到1次高電平后，打印高電平的持續(xù)時(shí)間：
總的高電平時(shí)間 =N(TIM5CH1_CAPTURE_STA的低6位) * ARR(溢出計(jì)數(shù)值)+ CCRx2(下降沿時(shí)的計(jì)數(shù)值)
附：一些寄存器簡(jiǎn)寫的全稱
ARR：auto-reload register 自動(dòng)重載寄存器
CCR：capture/compare register 捕獲/比較寄存器
PSC：prescaler 預(yù)分頻器
CNT：counter 計(jì)數(shù)器
SR：status register 狀態(tài)寄存器
CCMR：capture/compare mode register 捕獲/比較模式寄存器
CC1S：Capture/Compare 1 selection 捕獲/比較1模式選擇
OC1M： Output compare 1 mode 輸出比較1模式
OC1PE：Output compare 1 preload enable 輸出比較1預(yù)裝載使能
IC1F：Input capture 1 filter 輸入捕獲1濾波器
IC1PSC：Input capture 1 prescaler 輸入捕獲1預(yù)分頻器
CCER：capture/compare enable register 捕獲/比較使能寄存器
CC1P：Capture/Comparex output Polarity 捕獲 /比較1輸出極性
CC1E：Capture/Comparex output enable 捕獲 /比較1輸出使能
SMCR：slave mode control register 從模式控制寄存器
DCR：DMA control register DMA 控制寄存器
DIER：DMA/Interrupt enable register DMA/中斷使能寄存器
DMAR：DMA address for full transfer 全傳輸 DMA 地址
OR：option register 選項(xiàng)寄存器
