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Trinami MoTIon Control(Now part of Analog Devices)--- Gavy(高 偉)
? ?原理：
在3D打印領(lǐng)域，新手通常很難理解步進電機的真正驅(qū)動方式，比如不少工程師會問這樣的問題“我的電機額定電壓是4.6V，但是我的打印機有12/24V電源，我可以使用它嗎?”。這是因為我們每天使用的大多數(shù)電子產(chǎn)品都使用恒壓可變電流電源，這就是我們過去的認知。一個12V的LED燈帶將由一個穩(wěn)定的、可控的12V供電，電流消耗將隨著二極管數(shù)量(負載)的增加而增加。
步進電機以相反的方式供電-電流是恒定的/可控的(稍后再詳細說明)，所需的電壓隨負載變化而變化。這就是為什么在3D打印中12V電源被24V甚至更高電壓的電源所取代---因為(除了其他好處之外)采樣這種方式打印機可以為電機提供更高的能量，達到更高的運動速度和更好的動態(tài)效果，盡管電機的電流保持在同一數(shù)值。
但是典型的電源提供恒定的電壓，它是如何轉(zhuǎn)換為調(diào)節(jié)、控制電流的?這是步進電機驅(qū)動器的工作，比如TMC2209。
電流調(diào)節(jié)是通過一種叫做PWM的技術(shù)實現(xiàn)的（脈寬調(diào)制）。電壓是可以通過使用MOSFET實現(xiàn)非?？焖俚拇蜷_和關(guān)閉，以致電流在一個所需的水平浮動。但這種電流控制方法不適用于簡單的電阻負載--電流調(diào)節(jié)只能在驅(qū)動線圈和磁鐵或其他線圈一起使步進電機旋轉(zhuǎn)時實現(xiàn)。線圈-電感-有一個有趣的特性---它“減緩”了電流，為其加上“慣性”。這意味著，如果施加電壓，流過電感的電流不會立即上升，而是緩慢上升。當(dāng)電壓被切斷時，同樣的事情還會發(fā)生——電流不會立即降到0A，而是會隨著時間的推移而減少。
順便說一下，LED實際上也是電流控制的---但對于一個簡單的LED燈帶來說，一個電阻就足以調(diào)節(jié)電流，所以最終LED燈帶可以看作一個恒壓設(shè)備工作。
實際測量
在實際測量中可以清楚地看到所描述的電流控制方法:
??黃色曲線表示通過電機線圈的電流,青色線表示正在接通/斷開的電壓.該測量是在待機期間進行的，此時電機不旋轉(zhuǎn)，但保持其位置.電流幾乎是恒定的，電壓有規(guī)律地在短時間內(nèi)打開，然后再關(guān)閉.請注意，這種切換正在發(fā)生超過30000次每秒!
當(dāng)馬達開始運動時，有趣的事情就發(fā)生了,電流波形的形狀不再是平的，它是正弦波.要使電機旋轉(zhuǎn)，電流需要改變以改變勵磁磁場，從而產(chǎn)生運動。這一原理適用于所有無刷電機。TMC2208用來主動測量和調(diào)節(jié)電流，生成一個具有設(shè)定幅值的正弦電流形狀，有效電壓相應(yīng)地變化。旋轉(zhuǎn)速度取決于當(dāng)前正弦波的頻率。
不用擔(dān)心電壓測量的波動。幅值-在屏幕底部看到或多或少等于我們使用的電源電壓32V。RMS值是傳送到電機線圈的“多少”有效電壓的指標。在這種情況下，測量/計算值不是很精確，但它表明在這個速度下，我們提供的電壓低于標稱電源電壓的40%。
當(dāng)我們放大時，我們可以清楚地看到前面提到的電感的特殊性質(zhì):
當(dāng)電壓打開時，電流上升，但與電壓上升/下降的速度相比相當(dāng)緩慢。當(dāng)我們關(guān)閉電壓時，流過線圈的電流下降，但還是相當(dāng)緩慢。在它達到過低之前，驅(qū)動器再次打開電源，電流再次上升。這基本上就是我們?nèi)绾伪３蛛娏髟谒璧乃降姆椒?，另請注意，MOSFET?開關(guān)導(dǎo)通的時間（電壓保持導(dǎo)通的時間）取決于正弦波上的“位置”。當(dāng)我們查看正弦波時，我們可以看到變化緩慢（靠近頂部/底部）和變化較快（Y?軸上接近零）的區(qū)域。如果我們希望電流遵循這種形狀，我們只需要在正弦波的“快速區(qū)域”中施加更長時間的電壓！
微小的不規(guī)則性、與理想、平滑的正弦形狀的偏差被稱為紋波，并且在使用 PWM?控制線圈電流時總是存在。
電機負載的影響
在這一點上一個非常重要的問題出現(xiàn)了-是什么導(dǎo)致所需電壓（提供給電機的實際功率）隨負載變化而變化？這就是BEMF------每臺電機固有的特性。我不想在本文中深入探討這種現(xiàn)象的物理細節(jié)-– 簡單地說，旋轉(zhuǎn)期間的電機線圈會產(chǎn)生“反”電壓，該電壓與我們從電源施加到電機的電壓相反，這就是為什么它被稱為反電動勢。速度(或負載)越高，我們需要對抗的BEMF就越高。
BEMF受三個主要因素的影響:
??電機線圈電感——越小越好
??設(shè)置電流 -?電流越高，電機越強，但產(chǎn)生的 BEMF?也是如此
??速度/機械負載——當(dāng)然，BEMF?會隨著負載的增加而增加。 這就是使用Trinamic?StallGuard?的無傳感器歸位的工作原理——它測量 BEMF！
BEMF的實際影響:
在下面的測量中，我們可以看到加速移動和兩個區(qū)域的特寫——低速/高速
當(dāng)速度仍然很低時，電機控制器仍有足夠的余量來很好地調(diào)節(jié)電流，因此可以認為正弦波是理想的。但如果我們稍后再放大一些，我們可以看到電流看起來更像一個三角形，并且施加的電壓不是很精確。那是因為控制器沒有電壓余量來正確調(diào)節(jié)電流，實際上，雖然電機仍在運行，但正弦波會失真。
現(xiàn)在我們了解了如何控制步進電機，我們可以進入下一點并回答最后一個問題——當(dāng) BEMF?如此之高以至于與電源電壓接近時會發(fā)生什么？您可能會猜測電機將開始失步——的確這樣，但不會立即出現(xiàn)！老實說，我對驅(qū)動器和電機處理極端速度的能力感到驚訝。讓我們來看看：
這是使用 24V?電源在一個完整運行期間流過電機線圈的電流。打印機從靜止狀態(tài)開始，然后以 9000 mm/s2?的速度加速到 900 mm/s，最后停止。那么，實際發(fā)生了什么？ 一開始，驅(qū)動器能夠保持一個正弦波，但稍后，當(dāng) BEMF?接近電源電壓時，波形會變差，正如我們在上面看到的那樣。但此時打印機仍然沒有達到所需的速度——很快電機產(chǎn)生的反電動勢電壓太高，以致不可能達到設(shè)定的電流值，它下降，直到達到所需的速度，然后振幅變得穩(wěn)定，但我們不再看到正弦波——在這一點上，它更接近于方波。
這些結(jié)果看起來很糟糕，但實際上——結(jié)果還好！ 機器在這樣的設(shè)置下運行一年多也不會有問題。在高速應(yīng)用中，這是很正常的。當(dāng)然，扭矩大大降低，精度可能不太完美，但減速后，電機恢復(fù)標稱扭矩，位置精準。900mm/s?是我在開始失步之前認為安全的最大速度。
我還嘗試使用來自示波器的原始數(shù)據(jù)來計算和顯示操作期間的平均“電壓消耗”。
事實證明這比我預(yù)期的要難一些，所以結(jié)果只是指示性的——這就是為什么沒有提供數(shù)字的原因。 反正：
兩幅圖以“Local RMS”表示電壓和電流，這或多或少是平均有效值。
我們可以看到，隨著速度的增加，我們需要施加越來越多的電壓，直到達到極限，此時電流會下降一點。 從這些圖表中得出兩個重要結(jié)論：
??我們永遠無法提供 100%?的電源電壓，因為我們需要改變電流 ->?我們需要一些時間讓它下降。
???在高速情況下，我們無法為電機提供全功率。
更高的供電電壓的好處
可能一些人可能已經(jīng)意識到，在大多數(shù)測量中，我使用的是 32V，而不是 24V?電源。 確實如此——我將我的機器升級到了 32V，這就是為什么我決定玩弄我的示波器并比較這兩種選擇。
它值得嗎？ 確實！
使用之前的設(shè)置參數(shù)，波形形狀看起來好多了，電流幅度比以前高約 60%，這意味著再電機開始丟步之前有更好的穩(wěn)定性和更高的余量。另一方面，我可以以相當(dāng)高的加速度進行打印，甚至達到 1200?毫米/秒的速度，而不是更高的安全余量！ 并不是說它對FDM打印機有多大意義......但我對結(jié)果非常滿意。
總結(jié)和建議！
即使是幾伏的差異也會改善我們步進電機驅(qū)動器的操作或讓我們達到更高的速度。有時更高的打印速度會導(dǎo)致打印質(zhì)量下降，但這通常不是什么大問題，至少我們可以提高行進速度，這不僅會減少打印時間，而且還有助于回縮調(diào)整。
憑借我們獲得的所有知識，現(xiàn)在我們可以更自信地為我們的機器選擇電機。 所以：
??確保電機額定電感和電阻盡可能的低
??對于像 TMC2208?或 TMC2130?這樣的驅(qū)動器，額定電流為1.5-1.7A?電機應(yīng)該是最佳的
??對于 TMC2209、TMC2660 和 TMC51X0，額定電流為2.0 – 2.5A?電機即可
??選擇盡可能高的電機電源電壓，但要仔細檢查您的驅(qū)動器和主板的額定值！
就我個人而言，我認為在接下來的幾年里，我們將看到越來越多的 36V?和更高版本的 48V?主板用于 Reprap/商業(yè) 3D?打印機，因此我們的機器變得越來越好，并且可以利用的速度會提升。 唯一的缺點是加熱器通常設(shè)計為 24V - 但也許這也會改變！
? ?使用到的儀器：
?????Silent SDS 1104X-E?示波器
???HANTEK CC65電流探頭
???150W明緯電源
???CoreXY 3D?打印機
??定制 TMC2208?驅(qū)動板
